Η ανθρώπινη παρουσία στην χερσόνησο του Μαλέα τεκμηριώνεται ήδη από την Παλαιολιθική εποχή, σε σπήλαια και υπαίθριες θέσεις, ενώ διαπιστώνεται και κατά τη Νεολιθική περίοδο (5η και 4η χιλιετία π.Χ.).

Στην Πρώιμη Εποχή του Χαλκού (3η χιλιετία π.Χ.) παρατηρείται αύξηση του πληθυσμού και του αριθμού των οικισμών.

Οι ανασκαφές νεκροταφείων της Ύστερης Εποχής του Χαλκού ή Μυκηναϊκής εποχής (δεύτερο μισό της 2ης χιλιετίας π.Χ.) μαρτυρούν την ύπαρξη ακμαίων οικισμών.

Τον 8ο και τον 7ο αι. π.Χ. η χερσόνησος και τα Κύθηρα ανήκουν στο Άργος.

Στα μέσα του 6ου αι. π.Χ. όλη η χερσόνησος του Μαλέα και το νησί των Κυθήρων εντάσσονται στο σπαρτιατικό κράτος με το ιδιότυπο σύστημα των περιοίκων.

Κατά την κλασική εποχή (5ος αι. π.Χ.) η χερσόνησος ακολουθεί τη Σπάρτη πολιτικά και πολιτιστικά. Οι αρχαίες πηγές δείχνουν ότι η σημασία της περιοχής για το σπαρτιατικό κράτος υπήρξε μεγάλη.

Τον 4ο και τον 3ο αι. π.Χ. οι κώμες της ανατολικής ακτής της χερσονήσου βρίσκονται και πάλι στο επίκεντρο των εδαφικών διεκδικήσεων μεταξύ Σπάρτης και Άργους.

Το 195 π.Χ., μετά την ήττα του Σπαρτιάτη τυράννου Νάβιδος από το Ρωμαίο στρατηγό Τίτο Φλαμινίνο, η Σπάρτη χάνει τις παράλιες πόλεις. Ιδρύεται το Κοινό των Λακεδαιμονίων.

Το 22 π.Χ. το Κοινό αναδιοργανώνεται από τον Αύγουστο και μετονομάζεται σε Κοινό των Ελευθερολακώνων.

Στους επόμενους αιώνες η χερσόνησος του Μαλέα ανήκει στη ρωμαϊκή αυτοκρατορία.